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邱永芳，郭振華，邱逢琛，蔡金吉 交通部運輸研究所2007/05/01
目標為建立港灣構造物檢測維護與水下作業之機器人系統，以及研發水下作業自動化系統技術。本報告建立載具螺槳推力之分配方式，用以控制載具之縱移、橫移、平擺及起伏等運動。也提出利用載具導航感測器之運動量測數據...